Podstawowy układ drogowy (drogi krajowe i wojewódzkie) jest silnie scentralizowany. Większość głównych tras zbiega się w Warszawie. Długość dróg krajowych wynosi 2 279,297 km, natomiast sieć dróg wojewódzkich tworzą odcinki o łącznej długości 2 820,84 km (w tym 1568 obiektów inżynierskich). Stanowi to 6 proc. dróg publicznych na terenie województwa. Łącznie jest ich 124, mają długość od 120 m do 91,5 km.

Drogami krajowymi oraz autostradami w województwie mazowieckim zarządza Generalna Dyrekcja Dróg Krajowych i Autostrad, zaś drogami wojewódzkimi – Mazowiecki Zarząd Dróg Wojewódzkich z siedzibą w Warszawie.

Długość dróg ekspresowych i autostrad na 100 km² w województwie mazowieckim wynosi 0,59 km (2012 rok). Jest to jeden ze wskaźników pokazujący poziom zrównoważenia rozwoju transportu. Powiązania głównych ośrodków gospodarczych z siecią autostrad i dróg ekspresowych zwiększają dostępność komunikacyjną, przyczyniając się do zmniejszenia przeciążenia ruchu w miastach.

Stolica połączona jest promieniście z ośrodkami regionalnymi i subregionalnymi (Radom, Płock, Siedlce, Ostrołęka, Ciechanów).

Na sieć dróg krajowych województwa mazowieckiego składają się 22 drogi, w tym autostrada A2 oraz drogi ekspresowe S2, S7, S8, S17, S79. Drogi dwujezdniowe stanowią 17% ogólnej długości wszystkich dróg krajowych na terenie województwa.

Sieć dróg krajowych i wojewódzkich na terenie województwa mazowieckiego

Zgodnie z zapisami art. 18 ust 1 pkt 1, lit. g ustawy o transporcie drogowym wykonywanie przewozów regularnych i przewozów regularnych specjalnych w krajowym transporcie drogowym wymaga zezwolenia – wydanego przez marszałka województwa, który wydaje lub zmienia zezwolenia na wniosek przedsiębiorcy.

Na terenie województwa mazowieckiego łączna liczba przewoźników wykonujących regularne przewozy osób w krajowym transporcie drogowym, na podstawie zezwoleń wydanych przez marszałka województwa mazowieckiego wynosi 146. Liczba linii komunikacyjnych, na które marszałek województwa mazowieckiego wydał zezwolenia, na koniec 2013 r. wynosiła 1040. Autobusową sieć komunikacyjną na terenie województwa mazowieckiego uzupełnia 425 linii komunikacyjnych, które są obsługiwane przez 142 przedsiębiorców z innych regionów.

.